L’Odyssée débute dix ans après la chute de Troie. Les Achéens ont retrouvé leur foyer ou sont morts tel le roi Agamemnon assassiné par son épouse Clytemnestre.
Ulysse n’est toujours pas pas rentré chez lui. Depuis dix ans, Pénélope, sa femme, l'attend. Athéna parvient à convaincre les dieux d’autoriser le retour d’Ulysse. Pour favoriser ce retour, Athéna se rend à Ithaque pour seconder Télémaque menacé par les prétendants. Ceux-ci occupent et pillent le palais dans l’espoir d’épouser Pénélope et d’obtenir ainsi la royauté sur Ithaque. Télémaque grandit ; il pourrait devenir roi lui-même. Le temps presse pour les uns et les autres. La situation doit trouver un dénouement.
La composition de l’Odyssée est complexe. Les épisodes qui retracent les aventures d’Ulysse et ceux qui retracent celles de son fils Télémaque s’entrecroisent. Ulysse et Télémaque se retrouvent au Chant XV. Ces épisodes s’étendent sur 41 jours. Ces 41 jours ne prennent pas en compte le récit que fait Ulysse de ses aventures chez les Phéaciens.
Le poème suit la construction suivante :
- Chants I à IV : L’action est centrée sur Télémaque. Ulysse est absent d’Ithaque.
- Chants V à XII : Ulysse loin d’Ithaque vit de nouvelles aventures sur la mer. Arrivé sur l'île des Phéaciens, il raconte ses aventures passées.
- Chants V à VIII : Ulysse quitte l’île de Calypso et arrive chez les Phéaciens.
- Chants IX à XII : Ulysse raconte ses aventures au roi Alcinoos.
- Chants XIII à XXIV : Ulysse de retour à Ithaque se venge des prétendants avec l’aide de Télémaque. Le père et le fils sont enfin réunis. Pénélope reconnaît Ulysse à son tour.
Pour une chronologie plus détaillée des aventures d’Ulysse :
- Ulysse quitte Troie après la prise de la ville et le pillage de ses richesses. Il reprend la mer avec son équipage et douze bateaux.
- En Thrace, Ulysse et ses compagnons affrontent le peuple des Cicones.
- À la suite d’une tempête, le navire arrive chez les Lotophages.
- Ulysse et ses compagnons sont faits prisonniers par le cyclope Polyphème, fils de Poséidon. Ils lui échappent en l'aveuglant mais Ulysse revèle son nom.
- Une nouvelle tempête, provoquée par les compagnons d’Ulysse, fait accoster le bateau chez Éole.
- Ulysse arrive au pays des Lestrygons. Après un violent affrontement, seul le navire d’Ulysse en réchappe.
- Il accoste sur l’île d’Aiaiè où vit la magicienne Circé. Les compagnons d’Ulysse sont transformés temporairement en cochon. Ulysse échappe au sortilège et devient l’amant de Circé. Il reste sur l’île une année entière.
- Pour assurer son retour et avant de quitter Circé, Ulysse doit invoquer les morts et consulter le devin Tirésias. Cette évocation des morts s’appelle la Nekyia ; Ulysse y rencontre héros et héroïnes, sa mère aussi.
- Ulysse quitte l’île d’Aiaiè. Son bateau croise les Sirènes.
- Il doit ensuite passer entre Charybde et Scylla. Ulysse perd six compagnons dévorés par Scylla.
- Arrivés sur l’île du Soleil, les compagnons d’Ulysse commettent le sacrilège de tuer et manger les vaches du Soleil contre l’ordre d’Ulysse. Zeus lance sa foudre sur le bateau.
- Ulysse est le seul à survivre et neuf jours plus tard, il parvient sur l’île de la nymphe Calypso dont il devient l’amant. Après sept années, Calypso reçoit l’ordre de libérer Ulysse.
- Ulysse reprend la mer mais Poséidon déchaîne toujours sa haine. Il survit grâce au voile de Ino-Leucothéa et s’échoue sur une île.
- Cette île est celle des Phéaciens. Inspirée par Athéna, la fille du roi, Nausicaa, se rend sur le rivage pour laver le linge et découvre Ulysse. La reine Arètè accepte d’accueillir l’étranger comme un hôte.
- Ulysse est invité au banquet des Phéaciens. Il y raconte ses aventures. Les Phéaciens lui permettent de reprendre la mer.
- Enfin de retour à Ithaque, Ulysse rencontre Athéna qui lui apparaît sous la forme d’un berger et lui donne l’apparence d’un mendiant. Il trouve de l’aide auprès de son porcher Eumée. Ulysse revèle son identité à Télémaque. Ensemble, ils dressent un plan pour massacrer les prétendants.
- De retour au palais, Ulysse est reconnu par son chien Argos mais feint de l’ignorer. Argos meurt.
- Ulysse, toujours déguisé en mendiant, est maltraité par les prétendants. Sa vieille nourrice le reconnaît.
- Pénélope de son côté reçoit des signes de l’annonce d’un retour éminent de son époux. Elle propose d’épouser celui qui parviendra à bander l’arc d’Ulysse.
- Ulysse, seul à pouvoir bander son arc, s’en empare. C’est le début du massacre des prétendants. Avec les servantes, leurs complices, ils sont piégés dans le palais et tous tués.
- Les époux séparés depuis vingt ans se retrouvent ; Pénélope met son mari à l’épreuve pour s’assurer de son identité avant de savourer le bonheur des retrouvailles.
- Ulysse retrouve son père Laërte.
- Les parents des prétendants pourraient poursuivre le conflit mais les dieux y mettent fin.
- Ulysse doit reprendre son voyage pour trouver un peuple où l’usage de la rame serait ignoré, un peuple qui ne connaîtrait pas la mer. Tirésias le lui avait annoncé.
